가장 쉬운 방법은 역시 gui 방식의 툴을 사용하는건데, 최소설치를 한 경우엔 이 툴들이 없다.
우선 bluetooth 데몬을 띄우고,
bluetoothctl 을 실행한다. 그리고 devices 를 입력하면 검색된 장치들이 나오게 되고,
connect [mac address] 하면 해당 장치와 페어링을 시도한다.
물론 해당 장치는 페어링 하도록 준비를 해두고 있으면 된다.
우분투용 블루투스 관리 툴은 bluez, hcitool 같은 것들이 있으니, 좀 더 자세한 것은 해당 프로그램명으로 검색해보시길.
왠만하면 bluetoothctl로 다 가능했다.